玉兔二号駕駛日記（一）

　　距離2019年1月11日嫦娥四号任務宣布成功，已經過去兩個多月了，這段時間的工作情景猶如電影一樣，一幀一幀在眼前切換，反複激蕩，仿佛在提醒我們千萬不能将它們忘記，一定要記錄下來方能安心。

　　今天，我們刊發來自北京航天飛行控制中心的玉兔二号駕駛日記第一篇。

　　一個月球車駕駛員的修煉

　　——遙操作規劃技術

　　2017年12月27日，一支負責玉兔二号的遙操作任務的隊伍成立了，地外天體遙操作是一個外人看來很神秘的工作，簡單來說就是操控月球車在月面工作，我們也因此被稱為月球車駕駛員。

　　在地面開車一個人就夠了，但月面駕駛月球車則需要我們一夥人配合。自從被選中成為駕駛員，全方位的艱苦訓練就拉開了帷幕，包括地形建立、移動規劃、上行控制、遙測處理等在内的多個專業我們全都必須熟練掌握。

　　月面遙操作規劃又和衛星軌道控制有很大的不同，首先要對巡視器雙目相機下傳的圖像進行處理，将其還原成三維月面數字影像，接着根據坡度、障礙、通信、光照和能源消耗等情況确定月球車移動要經過的導航點，随後生成移動規劃方案，并在地面進行仿真驗證。确認規劃正确後，将控制指令注入到月球車上，再根據移動後下傳的數據确認移動效果。

　　“抄近道”拍個“側顔照”

　　2019年1月3日22時20分，兩器正常分離，玉兔在月球背面留下了人類的第一履足迹，它停下來的位置，我們稱為“X”點，這就是整個月面遙操作的起始點了。玉兔在月面睡了一個美美的午覺，又開始向北面進發，可是路并不好走，在現場會商後，我們調整了原定的行駛方案，放棄原本六邊形的路線，決定抄一條近道，避開行駛路徑上的一個撞擊坑，直接朝着目标挺進。

　　1月11日，這是完成兩器互拍的重要日子。原定的拍攝點，在着陸點北面近26米直徑的巨大撞擊坑内，經過反複計算路徑，并采用三維虛拟現實方式，對拍攝效果進行模拟，我們最終選定了原定位置西南的一個點，作為最終拍攝點，給着陸器來個“側顔照”。

　　16時46分，拍攝結果出來了，效果堪稱完美。在這兩張照片投到大屏上時，整個飛控大廳響起了雷鳴般的掌聲。鮮豔的五星紅旗在月球背面閃亮，嫦娥四号任務取得了圓滿成功！

　　突出重圍，一路向西北

　　要想在月球漫步，隻着眼于腳下是不夠的，着陸後，月球支持組一直在忙的一件事就是：往哪兒走。月球可沒有百度地圖，也沒有北鬥導航，這就要請出我們“二姐”嫦娥二号來幫忙了，她拍攝的高清月面影像發揮了重要作用。路徑規劃完成，有心的會發現，我們都是朝着西北方向行走，這是為何呢？

　　由于着陸點在月球南極，為防止月球車自己的影子遮擋腳下的路，應向西北或東北方向行駛，在對地形進行通過性綜合分析後，我們選擇了向西北方向行駛。并确定了用嫦娥二号影像做長期規劃，用全景相機圖像做中期規劃，用導航相機圖像做當前規劃的策略，共同助力玉兔挺進月球大西北！

　　破除114.8的夢魇

　　2月11日，今天對所有的操作手來說，都是個大日子，我們都知道，今天有可能要搞個大事——要在月面移動第16步，能否突破玉兔一号114.8米的紀錄，就看今天這幾步了。

　　月球車位姿結果出來，滿足休眠要求，如果繼續行走，找不到合适的休眠點就還要費一番功夫。月面支持小組的專家們經現場決策，走！大家都憋着一股勁，一定要在第二月晝突破這個心理上的障礙。結果出來了，120米！遙操作廳沸騰了，大家歡呼起來，我們做到了！

　　全球唯一的月球背面攝影師

　　2月11日，也是忙碌的一天，上午10時，還有10個小時就要開始準備休眠了，一切程序都緊張飽滿，這時中心主任提議回頭看看着陸器，操作主任認為時間太緊，建議趕路要緊，但是中心主任很堅持，“在月球背面，我們不僅要做好駕駛員、科學家，還要當好攝影師。”于是在他的“固執”下，我們有了這張照片。

　　從照片中，可以清晰的看到馮卡門撞擊坑的邊緣和玉兔走過的路徑，看到着陸器作為月球背面唯一的人造物體，傲然挺立在月背，現場的駕駛員們都出神地凝望着這張照片，情不自禁地感歎：太美了！很多時候我們隻顧風雨兼程，卻忘了身邊最美的風景，當回頭望了這一眼，才感到這不是艱苦的任務，而是傳世藝術品的創作。

　　20時00分，玉兔二号在月球背面第三次美美地睡去了，我們懷揣着“活得更久，走得更遠”的目标期待着她第四次醒來，讓世界看見月球背面航天飛控人的風采，看見中國航天的力量！

　　▋作者：宋星光、韓紹金、劉曉慧 ▋來源：我們的太空 ▋編輯：王嶽勇、江程傑 ▋郵箱：[email protected]

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