毛筆的起源可追溯到新石器時代,1980年陝西臨潼姜寨村發掘一座距今5000多年的墓葬,出土文物中有凹形石硯、研杵、染色物和陶制水杯等。從彩陶的紋飾花紋可辨認出毛筆描繪的痕迹,證實了在五、六千年前,已有了毛筆或類似毛筆的筆。
商代甲骨文中已出現筆的象形文字,形似手握筆的樣子。在湖南長沙左家公山和河南信陽長台關兩處戰國楚墓裡分别出土一支竹管毛筆,是目前發現最早的毛筆實物。
最初用兔毛,後亦用羊、鼬、狼、雞、鼠等動物毛,筆管以竹或其它質料制成。頭圓而尖,用于傳統的書寫和圖畫。
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