大多數海參為雌雄異體,極少數為雌雄同體,雄性先成熟。海參隻有一個生殖腺,由簡單的或分支的管叢組成,後端連接一生殖導管,形成一拖布狀,懸在體腔的前端,最後以生殖孔開口于背、中部的兩觸手之間。一般為體外受精,發育幾天後形成耳狀幼蟲,也有纖毛帶,很相似于海星的雙羽幼蟲。然後進入幼蟲期,最後,經變态成為成體。一些種類具孵育幼蟲的能力,特别是一些寒帶海洋生活的種類,在其腹面及背面形成孵育袋,受精卵在其中發育。也有少數種可在體腔内受精并孵育幼體,通過肛門區體壁的破裂而釋放出來。
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