在上一篇的速度PID控制的文章中，我們已經介紹了關于PID指令以及相關參數的具體應用。所以本篇文章，主要是給出程序部分。

　　首先在給出程序之前，我們先了解一下以下幾個概念：

　　1.市電電壓的過零性：我們平常在用的市電電壓為交流220V，它的頻率是50HZ，因此1秒種内，它會出現50個正弦波形，得出每個波形的周期是20ms，而過零性的現象就是：當在每個上半波形或者下半波形内，如果此時固态繼電器需要關斷或者導通，那麼是不能馬上關斷或者導通的，必須等到過了下一個零點後，才能關斷或者導通。因此，我們當我們用固态繼電器控制市電時，必須考慮将導通時間大于10ms。

　　2.PWM指令：PWM S1 S2 D，其中S1是脈寬，S2是周期，它們的單位都是ms。所以根據上面說的過零性，S1的值必須大于10才行。S1➗S2✖️額定功率實時輸出功率，當S1S2時，就是全功率運行。另外，S2不能過長，因為它是以ms為單位，比如，将S1設置為1000，S2設置為10000，看似很合理，輸出功率10%，感覺能把水加熱，但是實際情況是，1秒加熱，99秒不加熱，那你說，這能加熱到目标溫度嗎？顯然不行。所以，一般我們将S2設置成1000。

　　好了，我們言歸正傳，下面是FX3U-4AD模塊參數設置：

　　#0：由于我的溫度變送器是4-20ma的量程，因此我們将4号通道設置成3。

　　#5：我們選擇平均次數，平均次數根據需求來，可以設的大點，這樣溫度變化就能穩定一些。

　　#13：通道4的實時溫度數據。

　　硬件接線：主要是4AD和溫度變送器的接線。固态繼電器的太簡單，就不畫出來了。

　　模拟量算法：

　　4AD輸入的是4ma-20ma，對應量程是0-16000。

　　溫度變送器也是4ma-20ma，對應量程是-50°到400°。

　　因此我們直接略過4ma-20ma這組數據，直接讓0-16000和-50°-400°進行耦合。

　　根據斜率方程式y=kx b，然後得到兩組列算式：

　　-50=0*k b

　　400=16000*k b

　　最後得出溫度的計算公式：當前溫度=（#13号數據*9）/320-50

　　有了上面的公式，我們就可以進行編程了，下面會貼出2種自整定的方法：

　　對了，提一句：加熱是逆動作，制冷是正動作！

　　首先是極限循環法：

　　最後是階躍響應法：

　　最後，這隻是一個溫控PID的框架，具體PID參數的設置，還是得依靠自己的經驗，再結合自整定參數，根據現場情況進行修改。

　　附PID參數調整口訣：

　　參數整定找最佳，從小到大順序查；先是比例後積分，最後再把微分加；曲線振蕩很頻繁，比例度盤要放大；曲線漂浮繞大灣，比例度盤往小扳；曲線偏離回複慢，積分時間往下降；曲線波動周期長，積分時間再加長；曲線振蕩頻率快，先把微分降下來；動差大來波動慢。微分時間應加長；理想曲線兩個波，前高後低四比一；一看二調多分析，調節質量不會低；

　　若要反應增快，增大P減小I；

　　若要反應減慢，減小P增大I；

　　如果比例太大，會引起系統震蕩；

　　如果積分太大，會引起系統遲鈍。

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